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La ciudad fue fundada en 1763 por el Gobernador Pedro Cevallos como parte de su campaña de colonización. En los comienzos se llamó Maldonado Chico, pero finalmente tomó su nombre oficial como tributo al rey Carlos III de Borbón. Debido a su proximidad con Brasil, San Carlos configuraba un bastión de defensa de la región. La industria agropecuaria floreció desde épocas tempranas, lo que convirtió a la ciudad en un importante abastecedor de la zona este y sur del país. San Carlos tiene la particularidad de ser la única ciudad en resistir el asedio de los ingleses durante las invasiones, rechazándolos en la batalla de 1806.
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