En el territorio donde se asienta se han hallado restos de un poblado ibero, después romano y de la ocupación musulmana. Cantavieja fue uno de los enclaves históricos de mayor relevancia del Maestrazgo turolense durante la Edad Media.
En Cantavieja se localizan dos muestras de pintura rupestre: el Cerradico Casa Granja y la Masía del Tosco. Son cuevas con grabados rupestres, pocetas y cubetas con cazoletas y canalillos cruciformes. En la Cueva de los Toros, abrigo situado a 1 000 m de altitud, se han llevado a cabo campañas de excavaciones en 1984 y 2004. En la secuencia estratigráfica aparecieron, en un primer nivel, cubetas circulares —posiblemente hogares—3 cuya datación es neolítica de hace unos 5 880 años. En un segundo nivel se encontraron raspadores sobre lámina, algunos buriles y un relativamente importante lote de laminitas y puntitas de dorso, material que se ha adscrito al magdaleniense.
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