Se han encontrado restos que datan la presencia humana en el Paleolítico superior, aunque la primera población estable de la que se tiene constancia es la que se conoce como la primera inscripción romana encontrada en la península. La ciudad estuvo en fuerte disputa hasta ser conquistada el año 1248 por Fernando III, y más tarde vuelta a conquistar por Alfonso X. Alcanzó el rango de ciudad finalmente el año 1876 dado el importante incremento de población, comercio e industria.