Es el monumento más importante de Manzanares el Real, catalogado Bien de Interés Cultural en 1931. Está considerado el castillo mejor conservado de la Comunidad de Madrid y uno de los más bonitos de España. Su construcción se inició a finales del siglo XV por encargo de Don Diego Hurtado de Mendoza y Figueroa, Primer Duque del Infantado. El noble quería un nuevo castillo con vistas al río Manzanares, mucho más grande y lujoso que el Castillo Viejo. Como ubicación se eligió el terreno de una antigua ermita románica, de la que todavía se conservan algunos restos.