La localidad se encuentra 9 km de Lanzahíta que es el pueblo más cercano dentro del Valle del Tiétar, a 30 km de Arenas de San Pedro, a 108 km de Ávila y a 125 km de Madrid. Pedro Bernardo limita al norte con Serranillos, al este con Gavilanes, al sur con Buenaventura cuyos términos quedan demarcados por las orillas del río Tiétar, al suroeste con Lanzahíta y al noroeste con San Esteban del Valle.
Pedro Bernardo es una villa y municipio español perteneciente a la provincia de Ávila, en la comunidad autónoma de Castilla y León. En 2017 contaba con una población de 876 habitantes. Situado en la provincia de Ávila, el municipio de Pedro Bernardo se encuentra enclavado en el fértil valle del Tiétar, en la ladera sur del risco de la Sierpe en las estribaciones del sector oriental de la Sierra de Gredos, desde donde domina una panorámica del valle y de los Montes de Toledo. Es por ello que se le conoce como Mirador o Balcón del Tiétar.
Bajo el Puerto se encuentra la localidad de Cuevas del Valle, crecida quizá a partir de edificaciones relacionadas con la cañada. Es el pueblo más alto y frío del Barranco. Al Este del Puerto se levanta la árida Sierra de Villarejo, y en sus faldas, la localidad de Villarejo del Valle, pequeño pero pintoresco y bastante bien conservado. Las cumbres del Barranco que cierran el valle por su lado oriental limitan el término de San Esteban del Valle, localidad de la que parte una sinuosa carretera de montaña que asciende hasta los puertos de Serranillos y de Pedro Bernardo. Y por fin, al sur del valle y por tanto con orientación al norte, la localidad de Santa Cruz del Valle. Se encuentra encajonada en un pequeño vallecito al pie de la imponente pero suave orografía del monte de La Abantera.
Donado por el rey Jaime II de Aragón a Bernardo de Sarriá (1293), pasó a la Corona en 1335, fue vendido al Infante Don Pedro, luego pasó a manos de su hijo, el primer Duque de Gandía y más tarde a la familia Cardona, quienes ganaron en 1543 el título de Marqueses de Guadalest.
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