Más patente es la huella dejada por los romanos. Frigiliana procede de los términos latinos "Frexinius ana", que se traducen por "cortijo de Frexinius", y que derivaría al nombre actual de la localidad. A pocos kilómetros del núcleo urbano, en el cerro conocido como El Fuerte, de 976 metros de altitud, se localiza la llamada Frigiliana la Vieja, donde se han encontrado restos de fortificaciones romanas, viviendas y monedas pertenecientes a la época imperial.
El término municipal de Frigiliana ha sido un lugar poblado desde muy antiguo, como lo demuestran los restos prehistóricos, del período Neolítico, encontrados en la Cueva de los Murciélagos. Los colonizadores fenicios dejaron testimonio de su presencia en los restos de la necrópolis paleopúnica, fechada entre los siglos VII y VI antes de Cristo, descubierta en el Cerro de las Sombras, a un par de kilómetros del pueblo; ello hace pensar en la existencia de una ciudad fenicia, habilitada para el comercio y tránsito de mercancías entre la costa y las tierras del interior.
Las paredes encaladas, sus calles estrechas y sinuosas, en un sinfín de escaleras que recorren todo el Barribarto, son la herencia morisca que el paso del tiempo ha dejado en el casco antiguo de Frigiliana, uno de los mejores conservados de la provincia.
Frigiliana es sin duda uno de los pueblos blancos de Málaga con más encanto. Galardonado con el I Premio Nacional de Embellecimiento en 1982 su casco histórico es Conjunto Histórico Artístico desde el año 2014.